艾伺頓爾行星減速機在機器人關節(jié)上的應用

文章出處：合富源人氣：發(fā)表時間：2019-04-02 11:36

艾伺頓爾行星減速機是機器人關節(jié)當中不可缺少的一個重要部分。目前機器人關節(jié)減速機主要是諧波傳動和RV傳動。諧波傳動裝置柔輪的彈性變形容易引起較大的回差,影響機器人的定位精度及動態(tài)特性,從而其應用受到限制。

艾伺頓爾行星減速機的行星齒輪具有傳動比大、效率高、體積小、運動平穩(wěn)以及承載能力大等優(yōu)點,并且其在高速、大功率場合和低速、大轉矩場合中均可運用,如數(shù)控機床、攪拌機、采掘機械以及車輛工程等場合,應用于機器人關節(jié)減速器，具有大傳動比、高效率、小體積。

一、艾伺頓爾行星減速機行星機構

1、機構組成

艾伺頓爾行星減速機行星機構組成：固定內(nèi)齒輪、輸出內(nèi)齒輪、行星輪與齒輪嚙合端齒輪、行星輪與齒輪、嚙合端齒輪、太陽輪、行星架。

2、機構約束條件

艾伺頓爾行星減速機必須要滿足該機構本身結構的約束條件。

(1)同心條件

要使3R輪系能夠正常轉動,它的三個基本構件的回轉軸線必須在同一條直線上。

(2)安裝條件

在傳動中,為了計算和安裝的方便,通常取所有的中心輪的齒數(shù)均為行星輪個數(shù)的倍數(shù)。

(3)鄰接條件

為了保證減速機中各行星輪在相互運轉的時候不產(chǎn)生碰撞,必須使得相鄰兩行星輪的中心距大于兩輪齒頂圓半徑之和,實際應用中其差值一般要大于齒輪模數(shù)的0.5倍。

二、其他約束條件

在實際過程中,除了要滿足機構本身的裝配條件之外,還要滿足工作要求條件、齒輪標準模數(shù)條件以及齒輪機構的承載能力等其他一些約束條件。

三、艾伺頓爾行星減速機在機器人關節(jié)應用參數(shù)

艾伺頓爾行星減速機在機器人關節(jié)應用參數(shù)要求:使用標準齒輪,輸入功率P:=1.5kW,輸入轉速n:=1500r/min,傳動比i=310,允許的傳動比偏差為△i0.04,短期間斷的工作方式,每天工作16h,使用壽命8年,且要求其傳動效率n盡可能大、結構緊湊、體積較小。齒輪材料選擇20 CrMnti,滲碳淬火,齒面硬度58-62HRC。