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合富源解析伺服電動(dòng)缸控制方式

文章出處：合富源 人氣：發(fā)表時(shí)間：2019-03-27 10:04
伺服電動(dòng)缸速度控制和轉(zhuǎn)矩控制由模擬量控制。位置控制由脈沖控制。應(yīng)根據(jù)客戶的要求選擇具體的控制方法，滿足哪種運(yùn)動(dòng)功能。
 
合富源解析伺服電動(dòng)缸控制方式
 
如果您不需要電機(jī)的速度和位置，只需輸出恒定的扭矩，當(dāng)然，使用扭矩模式。
 
如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，并且實(shí)時(shí)扭矩不是很關(guān)注，則使用扭矩模式不方便，速度或位置模式更好。如果主控制器具有更好的閉環(huán)控制功能，則速度控制效果會(huì)更好。如果要求不是很高，或者基本上沒(méi)有實(shí)時(shí)要求，則通過(guò)位置控制方法對(duì)上位控制器沒(méi)有很高的要求。
 
就伺服驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)速度而言，轉(zhuǎn)矩模式計(jì)算量最小，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)最快;位置模式計(jì)算量最大，并且驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)最慢。 當(dāng)運(yùn)動(dòng)中對(duì)動(dòng)態(tài)性能有很高要求時(shí)，需要實(shí)時(shí)調(diào)整電機(jī)。然后，如果控制器本身很慢（例如PLC或低端運(yùn)動(dòng)控制器），則由位置控制。如果控制器運(yùn)行得更快，您可以使用速度模式將位置環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移動(dòng)到控制器，從而減少驅(qū)動(dòng)器的工作量并提高效率（例如大多數(shù)中高端運(yùn)動(dòng)控制器）;如果有更好的上部控制也可以通過(guò)扭矩模式控制扭矩，也可以從驅(qū)動(dòng)器中移除速度環(huán)。只有高端專用控制器可以做到這一點(diǎn)，根本不需要伺服電機(jī)。
 
驅(qū)動(dòng)控制很好，現(xiàn)在有一種更直觀的比較方法稱為響應(yīng)帶寬。當(dāng)轉(zhuǎn)矩控制或速度控制時(shí)，通過(guò)脈沖發(fā)生器給他一個(gè)方波信號(hào)，使電機(jī)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)并連續(xù)反轉(zhuǎn)，頻率不斷增加。當(dāng)包絡(luò)線為頂點(diǎn)時(shí)，示波器顯示掃描信號(hào)當(dāng)頂點(diǎn)達(dá)到最高值的70.7％時(shí)，表示它已丟失該步驟。此時(shí)，頻率可以顯示產(chǎn)品的優(yōu)越性。一般電流環(huán)可以高于1000Hz ，速度環(huán)只能達(dá)到幾十赫茲。 
 
合富源解析伺服電動(dòng)缸控制方式
 
伺服電動(dòng)缸控制方式更專業(yè)的聲明
 
1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制模式是通過(guò)外部模擬輸入或直接地址的分配來(lái)設(shè)置電機(jī)軸的外部輸出轉(zhuǎn)矩，例如，如果10V對(duì)應(yīng)于5Nm。當(dāng)外部模擬設(shè)置為5V時(shí)，電機(jī)軸輸出為2.5Nm。:。如果電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm，電機(jī)將向前旋轉(zhuǎn)。當(dāng)外部負(fù)載等于2.5Nm時(shí)，電機(jī)不會(huì)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)大于2.5Nm時(shí)，電機(jī)將反轉(zhuǎn)。在重力負(fù)荷下產(chǎn)生）?？梢酝ㄟ^(guò)實(shí)時(shí)更改模擬設(shè)置或通過(guò)通信更改相應(yīng)地址的值來(lái)更改設(shè)定扭矩。 應(yīng)用主要用于嚴(yán)格要求材料應(yīng)力的繞線和退繞設(shè)備，如拉絲設(shè)備或光纖設(shè)備。扭矩設(shè)定根據(jù)繞組半徑的變化而變化，以確保材料的應(yīng)力。隨著繞組半徑的變化，它不會(huì)改變。
 
2、位置控制：位置控制模式通常根據(jù)外部輸入脈沖的頻率確定旋轉(zhuǎn)速度。脈沖數(shù)用于確定旋轉(zhuǎn)角度。有些伺服系統(tǒng)可以通過(guò)通信直接通信。分配速度和位移。由于位置模式對(duì)速度和位置有嚴(yán)格的控制，因此通常應(yīng)用于定位裝置。 數(shù)控機(jī)床，印刷機(jī)等應(yīng)用。
 
3、速度模式：旋轉(zhuǎn)速度可由模擬輸入或脈沖頻率控制。當(dāng)上部控制裝置的外環(huán)PID控制可用時(shí)，也可以使用速度模式，但必須使用電動(dòng)機(jī)。直接負(fù)載的位置信號(hào)或位置信號(hào)被給予上反饋以進(jìn)行計(jì)算。位置模式還支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)。此時(shí)，電機(jī)軸端的編碼器僅檢測(cè)電機(jī)速度，位置信號(hào)由直接最終負(fù)載端檢測(cè)裝置提供。這具有減少中間傳輸過(guò)程的優(yōu)點(diǎn)。該錯(cuò)誤增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。
 
4、說(shuō)說(shuō)3環(huán)，伺服一般是三環(huán)控制，所謂三環(huán)是三環(huán)閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。最里面的PID回路是電流回路。環(huán)路完全位于伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部?；魻柶骷z測(cè)驅(qū)動(dòng)器每相輸出電流到電機(jī)，負(fù)反饋給出電流設(shè)置PID調(diào)節(jié)，使輸出電流盡可能接近。等于設(shè)定電流，電流回路用于控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩，因此在轉(zhuǎn)矩模式下，駕駛員的操作最小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)最快。 第二個(gè)環(huán)是速度環(huán)。通過(guò)檢測(cè)到的電機(jī)編碼器信號(hào)調(diào)整負(fù)反饋PID。環(huán)路PID輸出直接是電流環(huán)路設(shè)置，因此速度環(huán)控制包括速度環(huán)和電流環(huán)。換句話說(shuō)，任何模式都必須使用電流循環(huán)。電流環(huán)是控制的基礎(chǔ)。在速度和位置控制的同時(shí)，系統(tǒng)實(shí)際執(zhí)行電流（扭矩）控制以實(shí)現(xiàn)對(duì)速度和位置的相應(yīng)控制。
 
合富源解析伺服電動(dòng)缸控制方式
 
第三個(gè)環(huán)是位置環(huán)，它是最外面的環(huán)，可以在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編碼器之間建立，并且可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或最終負(fù)載之間建立，具體取決于實(shí)際情況。 。由于位置控制回路的內(nèi)部輸出是速度環(huán)的設(shè)置，因此系統(tǒng)在位置控制模式下執(zhí)行所有三個(gè)回路操作。此時(shí)，系統(tǒng)具有最大的計(jì)算量和最慢的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度。
 
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